NAFASI
Katika wakati wetu, vyombo vya anga ni vifaa vilivyoundwa ili kuwapeleka wanaanga kwenye mzunguko wa Dunia ya chini na kisha kuwarudisha Duniani. Ni wazi kwamba mahitaji ya kiufundi kwa chombo ni masharti magumu zaidi kuliko chombo kingine chochote. Hali ya ndege (kupakia kupita kiasi, utawala wa joto, shinikizo, nk) lazima ihifadhiwe kwa usahihi sana ili maisha ya mtu yasiwe hatarini. Katika meli ambayo inakuwa nyumba ya mwanaanga kwa saa kadhaa au hata siku, kawaida hali za binadamu- mwanaanga lazima apumue, anywe, ale, alale, atume mahitaji ya asili. Wakati wa kukimbia, lazima awe na uwezo wa kugeuza meli kwa hiari yake na kubadilisha obiti, yaani, meli, wakati wa kusonga katika nafasi, lazima ielekezwe kwa urahisi na kudhibitiwa. Ili kurejea Duniani, chombo hicho lazima kizima yote hayo kasi kubwa, ambayo gari la uzinduzi lilimwambia wakati wa uzinduzi. Ikiwa Dunia haikuwa na angahewa, ingelazimika kutumia kiwango sawa cha mafuta kama kilichotumiwa wakati wa kupaa angani. Kwa bahati nzuri, hii sio lazima: ikiwa unatua kando ya trajectory ya gorofa sana, hatua kwa hatua ukiingia kwenye tabaka mnene za anga, unaweza kuvunja meli angani na gharama ya chini mafuta. Vostok ya Soviet na Mercury ya Amerika ilitua kwa njia hii, na hii inaelezea sifa nyingi za muundo wao. Kwa kuwa sehemu kubwa ya nishati wakati wa kuvunja huenda inapokanzwa meli, bila ulinzi mzuri wa mafuta itawaka tu, kama inavyowaka kwenye anga. wengi wa meteorite na satelaiti zinazoisha muda wake. Kwa hivyo, inahitajika kulinda meli zilizo na ganda kubwa linalokinga joto. (Kwa mfano, kwenye Vostok ya Soviet, uzito wake ulikuwa kilo 800 - theluthi moja ya uzito wa jumla wa gari la kushuka.) Kwa kutaka kupunguza meli iwezekanavyo, wabunifu hawakuandaa meli nzima na skrini hii, lakini mwili tu wa gari la kushuka. Kwa hivyo, tangu mwanzo, muundo wa spacecraft ya kutenganisha ulianzishwa (ilijaribiwa kwenye Vostok, na kisha ikawa ya kawaida kwa spacecraft zote za Soviet na Amerika). Meli hiyo inajumuisha mbili sehemu za kujitegemea: chumba cha chombo na moduli ya mteremko (mwisho hutumika kama kibanda cha mwanaanga wakati wa kukimbia).
Chombo cha kwanza cha anga za Soviet "Vostok" molekuli jumla Tani 4.73 ilizinduliwa kwenye obiti kwa kutumia gari la uzinduzi la hatua tatu la jina moja. Jumla ya uzito wa uzinduzi nafasi tata ilikuwa tani 287. Kimuundo, Vostok ilikuwa na sehemu kuu mbili: moduli ya kushuka na chumba cha chombo. Gari la kushuka na cabin ya cosmonaut ilifanywa kwa sura ya mpira na kipenyo cha 2.3 m na ilikuwa na uzito wa tani 2.4.
Nyumba iliyofungwa ilitengenezwa kutoka aloi ya alumini. Ndani ya gari la kuteremka, wabunifu walitafuta kuweka tu mifumo na vyombo vya meli ambavyo vilikuwa muhimu wakati wote wa safari, au vile vilivyotumiwa moja kwa moja na mwanaanga. Wengine wote walipelekwa kwenye chumba cha chombo. Ndani ya kibanda hicho kulikuwa na kiti cha ejection kwa mwanaanga. (Ikiwa ni lazima kutolewa wakati wa uzinduzi, kiti kilikuwa na vichapuzi viwili vya poda.) Pia kulikuwa na jopo la kudhibiti, vifaa vya chakula na maji. Mfumo wa usaidizi wa maisha uliundwa kufanya kazi kwa siku kumi. Mwanaanga alilazimika kuwa katika vazi la anga la ajabu katika safari nzima ya ndege, lakini akiwa na kofia ya chuma iliyo wazi (kofia hii ilifungwa kiotomatiki katika tukio la mfadhaiko wa ghafla wa kabati).
Kiasi cha ndani cha bure cha gari la kushuka kilikuwa mita za ujazo 1.6. Masharti muhimu Kabati la vyombo vya anga liliungwa mkono na mifumo miwili ya kiotomatiki: mfumo wa usaidizi wa maisha na mfumo wa kudhibiti joto. Kama inavyojulikana, mtu katika mchakato wa maisha hutumia oksijeni, hutoa kaboni dioksidi, joto na unyevu. Mifumo hii miwili ilihakikisha kunyonya kwa kaboni dioksidi, kujazwa tena kwa oksijeni, kuondolewa kwa unyevu kupita kiasi kutoka kwa hewa na uchimbaji wa joto. Katika kabati la Vostok, angahewa inayojulikana Duniani ilidumishwa na shinikizo la 735-775 mm Hg. Sanaa. na 20-25% ya maudhui ya oksijeni. Muundo wa mfumo wa udhibiti wa joto ulikuwa ukumbusho wa kiyoyozi. Ilikuwa na mchanganyiko wa joto la kioevu cha hewa, kupitia coil ambayo kioevu kilichopozwa (baridi) kilitoka. Shabiki huyo aliendesha hewa ya joto, yenye unyevunyevu kupitia kibadilisha joto, ambacho kilipoa kwenye nyuso zake za baridi. unyevu kufupishwa. Kipozezi kiliingia kwenye gari la mteremko kutoka kwenye chumba cha chombo. Kioevu cha kunyonya joto kililazimishwa na pampu kupitia radiator-emitter iko kwenye shell ya nje ya conical ya compartment chombo. Joto la kupozea lilidumishwa kiotomatiki katika safu inayohitajika kwa kutumia vifunga maalum vilivyofunika radiator. Vifunga vinaweza kufunguliwa au kufungwa, kubadilisha mtiririko wa joto unaotolewa na radiator. Ili kudumisha utungaji wa hewa unaohitajika, kulikuwa na kifaa cha kuzaliwa upya katika cabin ya gari la kushuka. Hewa ya kabati iliendeshwa kwa mfululizo na feni kupitia katriji maalum zinazoweza kubadilishwa zenye superoxides madini ya alkali. Dutu hizo (kwa mfano, K2O4) zinaweza kunyonya dioksidi kaboni kwa ufanisi na kutoa oksijeni. Uendeshaji wa otomatiki zote ulidhibitiwa na kifaa cha programu kilicho kwenye ubao. Uanzishaji wa mifumo na vyombo mbalimbali ulifanyika kwa amri kutoka kwa Dunia na kwa mwanaanga mwenyewe. Vostok ilikuwa na anuwai ya vifaa vya redio ambavyo vilifanya iwezekane kufanya na kudumisha mawasiliano ya njia mbili, kufanya vipimo mbalimbali, kudhibiti meli kutoka Duniani, na mengi zaidi. Kwa kutumia kisambazaji cha "Ishara", habari ilipokelewa kila mara kutoka kwa vihisi vilivyo kwenye mwili wa mwanaanga kuhusu ustawi wake. Msingi wa mfumo wa usambazaji wa nguvu ulikuwa betri za fedha-zinki: betri kuu ilikuwa kwenye chumba cha chombo, na betri ya ziada, ambayo ilitoa nguvu wakati wa kushuka, ilikuwa iko kwenye gari la kushuka.
Chumba cha chombo kilikuwa na uzito wa tani 2.27. Karibu na makutano yake na moduli ya kushuka kulikuwa na mitungi 16 ya duara yenye akiba ya nitrojeni iliyobanwa kwa maikromota elekezi na oksijeni kwa mfumo wa usaidizi wa maisha. Sana muhimu Katika spaceship yoyote, mwelekeo na mfumo wa udhibiti wa mwendo una jukumu. Katika Vostok ilijumuisha mifumo ndogo kadhaa. Ya kwanza yao - urambazaji - ilikuwa na idadi ya sensorer kwa nafasi ya spacecraft katika nafasi (pamoja na sensor ya jua, sensorer za gyroscopic, kifaa cha macho"Vzor" na wengine). Ishara kutoka kwa vitambuzi zilifika mfumo wa udhibiti, ambayo inaweza kufanya kazi kiotomatiki au kwa ushiriki wa mwanaanga. Paneli dhibiti ya mwanaanga ilikuwa na mpini udhibiti wa mwongozo mwelekeo wa chombo. Kupelekwa kwa meli hiyo kulifanyika kwa kutumia seti nzima ya nozzles ndogo za ndege zilizopangwa kwa njia fulani, ambayo nitrojeni iliyoshinikizwa ilitolewa kutoka kwa mitungi. Kwa jumla, chumba cha chombo kilikuwa na seti mbili za nozzles (nane kwa kila moja), ambazo zinaweza kushikamana na vikundi vitatu vya mitungi. kazi kuu Shida ambayo ilitatuliwa kwa msaada wa nozzles hizi ilikuwa kuelekeza meli kwa usahihi kabla ya kutumia mapigo ya kuvunja. Hii ilibidi ifanyike kwa mwelekeo fulani na madhubuti muda fulani. Hapakuwa na nafasi ya makosa.
Mfumo wa kusukuma breki na msukumo wa kilonewtons 15.8 ulikuwa katika sehemu ya chini ya compartment. Ilijumuisha injini, matangi ya mafuta na mfumo wa usambazaji wa mafuta. Wakati wake wa kufanya kazi ulikuwa sekunde 45. Kabla ya kurudi Duniani, mfumo wa kusukuma breki ulielekezwa kwa njia ya kutoa msukumo wa breki wa takriban 100 m/s. Hii ilitosha kubadili njia ya mteremko. (Katika mwinuko wa kuruka wa kilomita 180-240, obiti ilihesabiwa kwa njia ambayo hata ikiwa mfumo wa breki umeshindwa, meli bado ingeingia kwenye tabaka mnene za angahewa kwa siku kumi. Ilikuwa kwa kipindi hiki kwamba oksijeni usambazaji ulihesabiwa, Maji ya kunywa, chakula, malipo ya betri.) Kisha gari la kushuka lilitenganishwa na chumba cha chombo. Kusimama zaidi kwa meli kulitokana na upinzani wa anga. Katika kesi hii, upakiaji ulifikia 10 g, ambayo ni, uzito wa mwanaanga uliongezeka mara kumi.
Kasi ya gari la kushuka katika anga ilipungua hadi 150-200 m / s. Lakini ili kuhakikisha kutua kwa usalama wakati wa kuwasiliana na ardhi, kasi yake haipaswi kuzidi 10 m / s. Kasi ya ziada ilizimwa na parachuti. Walifungua hatua kwa hatua: kwanza kutolea nje, kisha kuvunja moja, na hatimaye kuu. Katika mwinuko wa kilomita 7, mwanaanga alilazimika kuruka na kutua kando na gari la kushuka kwa kasi ya 5-6 m / s. Hii ilifanyika kwa kutumia kiti cha ejection, ambacho kiliwekwa kwenye miongozo maalum na kurushwa kutoka kwa gari la kushuka baada ya kifuniko cha hatch kutengwa. Hapa, pia, parachute ya kuvunja ya mwenyekiti ilifunguliwa kwanza, na kwa urefu wa kilomita 4 (kwa kasi ya 70-80 m / s), mwanaanga alijifungua kutoka kwa kiti na akashuka zaidi kwenye parachute yake mwenyewe.
Kazi ya kuandaa ndege ya mtu katika Ofisi ya Ubunifu ya Korolev ilianza mnamo 1958. Uzinduzi wa kwanza wa Vostok katika hali isiyo na mtu ulifanyika Mei 15, 1960. Kwa sababu ya kutofanya kazi kwa moja ya sensorer kabla ya kuwasha mfumo wa kusukuma breki, meli ilielekezwa vibaya na, badala ya kushuka, ilihamia kwenye obiti ya juu. Uzinduzi wa pili (Julai 23, 1960) haukufanikiwa hata kidogo - ajali ilitokea mwanzoni mwa ndege. Moduli ya kushuka ilijitenga na meli na iliharibiwa wakati wa kuanguka. Ili kuepuka hatari hii, mfumo wa uokoaji wa dharura ulianzishwa kwenye meli zote zilizofuata. Lakini uzinduzi wa tatu wa Vostok (Agosti 19-20, 1960) ulifanikiwa sana - siku ya pili, gari la asili, pamoja na wanyama wote wa majaribio: panya, panya na mbwa wawili - Belka na Strelka - walifika salama katika eneo lililopewa. eneo. Hiki kilikuwa kisa cha kwanza katika historia ya wanaanga wa viumbe hai wanaorejea duniani baada ya kujitoa ndege ya anga. Lakini safari iliyofuata ya ndege (Desemba 1, 1960) ilikuwa na matokeo yasiyofanikiwa tena. Meli iliingia angani na kukamilisha mpango mzima. Siku moja baadaye, amri ilitolewa kurudi duniani. Hata hivyo, kutokana na kushindwa kwa mfumo wa kusukuma breki, gari la kushuka liliingia angani kwa mwendo wa kasi kupita kiasi na kuungua. Mbwa wa majaribio Pchelka na Mushka walikufa pamoja naye. Wakati wa uzinduzi mnamo Desemba 22, 1960, hatua ya mwisho ilishindwa, lakini mfumo wa uokoaji wa dharura ulifanya kazi vizuri - moduli ya kushuka ilitua bila uharibifu. Tu ya sita (Machi 9, 1961) na ya saba (Machi 25, 1961) uzinduzi wa Vostok ulikwenda vizuri kabisa. Baada ya kukamilisha mapinduzi moja kuzunguka Dunia, meli zote mbili zilirudi salama duniani pamoja na wanyama wote wa majaribio. Ndege hizi mbili ziliiga kabisa ndege ya baadaye ya mtu, hivyo kwamba kulikuwa na dummy maalum kwenye kiti. Ndege ya kwanza ya mwanadamu angani katika historia ilifanyika, kama tunavyojua, mnamo Aprili 12, 1961. Mwanaanga wa Soviet Yuri Gagarin kwenye chombo cha Vostok-1 alifanya mapinduzi moja kuzunguka Dunia na akarudi salama Duniani siku hiyo hiyo (ndege nzima ilidumu dakika 108). Kwa hivyo enzi ya safari za ndege za watu ilifunguliwa.
Huko Merika, maandalizi ya safari ya ndege ya mtu chini ya mpango wa Mercury pia yalianza mnamo 1958. Kwanza, ndege zisizo na rubani zilifanyika, kisha safari za ndege kwenye njia ya mpira. Mizinduko miwili ya kwanza ya Mercury kando ya njia ya balestiki (mwezi Mei na Julai 1961) ilifanywa kwa kutumia roketi ya Redstone, na iliyofuata ilizinduliwa kwenye obiti kwa kutumia gari la uzinduzi la Atlas-D. Februari 20, 1962 Mwanaanga wa Marekani John Glenn alifanya safari ya kwanza ya mzunguko wa ndege kuzunguka Dunia kwenye Mercury 6.
Chombo cha kwanza cha anga cha Amerika kilikuwa kidogo sana kuliko ile ya Soviet. Gari la uzinduzi la Atlas-D, lenye uzito wa tani 111.3, lilikuwa na uwezo wa kufikisha si zaidi ya tani 1.35 za mizigo kwenye obiti. Kwa hivyo, meli ya Mercury iliundwa kwa vizuizi vikali sana juu ya uzito na vipimo. Msingi wa meli ulikuwa capsule inayorudi duniani. Ilikuwa na sura ya koni iliyopunguzwa na chini ya spherical na cylindrical sehemu ya juu. Chini ya koni kulikuwa na kitengo cha kusimama kilicho na mafuta matatu madhubuti injini za ndege 4.5 kilonewtons na wakati wa kufanya kazi sekunde 10. Wakati wa kushuka, capsule iliingia kwenye tabaka mnene za angahewa kwanza. Kwa hiyo, ngao nzito ya joto ilikuwa iko hapa tu. Katika sehemu ya mbele ya cylindrical kulikuwa na antenna na sehemu ya parachute. Kulikuwa na parachuti tatu: breki, kuu na hifadhi, ambazo zilisukumwa nje kwa kutumia puto ya nyumatiki.
Ndani ya chumba cha rubani kulikuwa na ujazo wa bure wa 1.1 mita za ujazo. Mwanaanga, aliyevalia vazi la anga za juu, alikuwa kwenye kiti. Mbele yake kulikuwa na porthole na jopo la kudhibiti. Injini ya poda ya SAS ilikuwa kwenye truss juu ya meli. Mfumo wa msaada wa maisha kwenye Mercury ulikuwa tofauti sana na ule wa Vostok. Ndani ya meli iliundwa kwa usafi anga ya oksijeni na shinikizo la 228-289 mm Hg. Sanaa. Oksijeni ilipotumiwa, oksijeni kutoka kwenye mitungi ilitolewa kwenye kabati la mwanaanga na vazi la anga. Mfumo wa hidroksidi ya lithiamu ulitumiwa kuondoa dioksidi kaboni. Suti hiyo ilipozwa na oksijeni, ambayo ilitolewa kwa sehemu ya chini ya mwili kabla ya kutumika kwa kupumua. Joto na unyevu vilidumishwa kwa kutumia mchanganyiko wa joto la uvukizi - unyevu ulikusanywa kwa kutumia sifongo, ambayo mara kwa mara ilipigwa nje (ilibadilika kuwa njia hii haikufaa katika hali ya mvuto wa sifuri, kwa hiyo ilitumiwa tu kwenye meli za kwanza). Ugavi wa umeme ulitolewa na betri zinazoweza kuchajiwa tena. Mfumo mzima wa usaidizi wa maisha uliundwa kwa siku 1.5 tu. Ili kudhibiti mwelekeo, Mercury ilikuwa na injini 18 zinazoweza kudhibitiwa zinazotumia mafuta ya sehemu moja - peroksidi ya hidrojeni. Mwanaanga alirusha chini na meli kwenye uso wa bahari. Kifurushi kilikuwa na uchangamfu usioridhisha, kwa hivyo ikiwa tu kilikuwa na rafti ya inflatable.
ROBOTI
Roboti ni kifaa cha kiotomatiki ambacho kina manipulator - analog ya mitambo mkono wa mwanadamu- na mfumo wa udhibiti wa manipulator hii. Vipengele hivi vyote viwili vinaweza kuwa na muundo tofauti - kutoka rahisi sana hadi ngumu sana. Kidanganyifu kawaida huwa na viungo vilivyotamkwa, kama vile mkono wa mwanadamu unavyojumuisha mifupa iliyounganishwa na viungo, na kuishia na mshiko ambao ni kitu kama mkono wa mkono wa mwanadamu.
Viungo vya ghiliba vinaweza kusogezwa kulingana na kila kimoja na vinaweza kufanya mzunguko na harakati za mbele. Wakati mwingine, badala ya gripper, kiungo cha mwisho cha manipulator ni aina fulani ya chombo cha kufanya kazi, kwa mfano, drill, wrench, sprayer ya rangi au tochi ya kulehemu.
Harakati ya viungo vya manipulator hutolewa na kinachojulikana anatoa - analogues ya misuli katika mkono wa binadamu. Kwa kawaida, motors za umeme hutumiwa kama vile. Kisha gari pia linajumuisha sanduku la gia (mfumo wa gia ambazo hupunguza kasi ya injini na kuongeza torque) na mchoro wa umeme kudhibiti ambayo inasimamia kasi ya mzunguko wa motor ya umeme.
Mbali na gari la umeme, gari la majimaji hutumiwa mara nyingi. Kitendo chake ni rahisi sana. Katika silinda 1, ambayo ina pistoni 2, iliyounganishwa na fimbo kwa manipulator 3, kioevu hutolewa chini ya shinikizo, ambayo huhamisha pistoni kwa mwelekeo mmoja au mwingine, na kwa hiyo "mkono" wa roboti. Mwelekeo wa harakati hii imedhamiriwa na sehemu gani ya silinda (katika nafasi ya juu au chini ya pistoni) wakati huu kioevu. Hifadhi ya majimaji inaweza kumwambia manipulator na harakati za mzunguko. Hifadhi ya nyumatiki inafanya kazi kwa njia sawa, hewa tu hutumiwa badala ya kioevu.
Hii ni, kwa ujumla, muundo wa manipulator. Kuhusu ugumu wa kazi ambazo roboti fulani inaweza kutatua, kwa kiasi kikubwa inategemea ugumu na ukamilifu wa kifaa cha kudhibiti. Kwa ujumla, ni kawaida kuzungumza juu ya vizazi vitatu vya roboti: viwanda, adaptive na robots na akili ya bandia.
Mifano ya kwanza kabisa ya roboti rahisi za viwandani ziliundwa mnamo 1962 huko USA. Hizi zilikuwa Versatran kutoka AMF Versatran na Unimate kutoka Unimation Inc. Roboti hizi, pamoja na zile zilizowafuata, zilifanya kazi kulingana na programu ngumu ambayo haikubadilika wakati wa operesheni na iliundwa kugeuza shughuli rahisi chini ya hali ya mazingira ya mara kwa mara. Kwa mfano, "ngoma inayoweza kupangwa" inaweza kutumika kama kifaa cha kudhibiti roboti kama hizo. Ilifanya kazi kama hii: kwenye silinda iliyozungushwa na motor ya umeme, mawasiliano ya anatoa manipulator yaliwekwa, na karibu na ngoma kulikuwa na sahani za chuma za conductive ambazo zilifunga mawasiliano haya wakati walipogusa. Mpangilio wa waasiliani ulikuwa wa kwamba wakati ngoma inapozungushwa, viendeshi vya uendeshaji viliwashwa. wakati sahihi, na roboti ilianza kufanya shughuli zilizopangwa katika mlolongo unaohitajika. Kwa njia hiyo hiyo, udhibiti unaweza kufanywa kwa kutumia kadi iliyopigwa au mkanda wa magnetic.
Ni dhahiri kwamba hata mabadiliko kidogo katika mazingira, usumbufu kidogo katika mchakato wa kiteknolojia, husababisha usumbufu wa vitendo vya roboti kama hiyo. Walakini, pia zina faida kubwa - ni za bei nafuu, rahisi, zilizopangwa tena kwa urahisi na zinaweza kuchukua nafasi ya mtu wakati wa kufanya shughuli nzito, za kurudia. Ilikuwa katika aina hii ya kazi ambayo roboti zilitumiwa kwanza. Walikabiliana vizuri na shughuli rahisi za kurudia kiteknolojia: kufanya kulehemu kwa doa na arc, kupakia na kupakua, kuhudumia vyombo vya habari na kufa. Roboti ya Unimate, kwa mfano, iliundwa ili kugeuza kulehemu mahali penye upinzani kwa miili ya magari ya abiria, na roboti ya SMART iliweka magurudumu kwenye magari ya abiria.
Hata hivyo, kutowezekana kwa kimsingi kwa utendakazi wa kujitegemea (bila uingiliaji kati wa binadamu) wa roboti za kizazi cha kwanza ilifanya iwe vigumu sana kwao kuletwa kwa upana katika uzalishaji. Wanasayansi na wahandisi waliendelea kujaribu kuondoa upungufu huu. Matokeo ya kazi yao ilikuwa uundaji wa roboti ngumu zaidi za kizazi cha pili. Kipengele tofauti Faida ya roboti hizi ni kwamba zinaweza kubadilisha vitendo vyao kulingana na mazingira. Kwa hivyo, wakati vigezo vya kitu kilichotumiwa (mwelekeo wake wa angular au eneo) vinabadilika, pamoja na mazingira (sema, wakati vikwazo vingine vinapoonekana kwenye njia ya harakati ya manipulator), roboti hizi zinaweza kubuni vitendo vyao ipasavyo.
Ni wazi kwamba wakati wa kufanya kazi katika mazingira yanayobadilika, roboti lazima ipokee habari juu yake kila wakati, vinginevyo haitaweza kuzunguka nafasi inayozunguka. Katika suala hili, roboti zinazobadilika zina mfumo mgumu zaidi wa kudhibiti kuliko roboti za kizazi cha kwanza. Mfumo huu umegawanywa katika mifumo ndogo miwili: 1) hisia (au hisia) - inajumuisha vifaa vile ambavyo hukusanya habari kuhusu nje. mazingira na eneo katika nafasi sehemu mbalimbali roboti; 2) Kompyuta ambayo inachambua habari hii na, kwa mujibu wake na programu fulani, inadhibiti harakati ya roboti na manipulator yake.
Vifaa vya hisi ni pamoja na vitambuzi vya kugusa vinavyogusika, vitambuzi vya photometric, ultrasonic, eneo na mifumo mbalimbali maono ya kiufundi. Mwisho ni muhimu hasa. Kazi kuu ya maono ya kiufundi ("macho" ya roboti yenyewe) ni kubadilisha picha za vitu vya mazingira kuwa ishara ya umeme inayoeleweka kwa kompyuta. Kanuni ya jumla mifumo ya maono ya kiufundi ni kwamba habari kuhusu nafasi ya kazi hupitishwa kwa kompyuta kwa kutumia kamera ya televisheni. Kompyuta inalinganisha na "mifano" katika kumbukumbu na kuchagua programu inayofaa kwa hali. Njiani, moja ya shida kuu katika kuunda roboti zinazobadilika ilikuwa kufundisha mashine kutambua picha. Kutoka kwa vitu vingi, roboti lazima ichague vile ambayo inahitaji kufanya vitendo kadhaa. Hiyo ni, lazima awe na uwezo wa kutofautisha sifa za vitu na kuainisha vitu kulingana na sifa hizi. Hii hufanyika kwa sababu ya ukweli kwamba roboti ina mifano ya kumbukumbu ya picha za vitu vinavyohitajika na inalinganisha na zile zinazoanguka kwenye uwanja wake wa maono. Kawaida kazi ya "kutambua" kitu kilichohitajika hugawanyika katika kadhaa zaidi kazi rahisi: roboti hutafuta kitu kinachohitajika katika mazingira kwa kubadilisha mwelekeo wa macho yake, hupima umbali wa vitu vya uchunguzi, hurekebisha kiotomati sensorer nyeti ya video kulingana na mwanga wa kitu, inalinganisha kila kitu na "mfano", ambayo imehifadhiwa katika kumbukumbu yake, kulingana na sifa kadhaa, yaani, huchagua contours, texture, rangi na vipengele vingine. Kama matokeo ya haya yote, "utambuzi" wa kitu hufanyika.
Hatua inayofuata Kazi ya roboti inayoweza kubadilika kawaida huhusisha aina fulani ya hatua na kitu hiki. Roboti lazima ikaribie, ichukue na kuipeleka mahali pengine, na sio kwa bahati nasibu, lakini kwa njia fulani. Ili kufanya udanganyifu huu wote ngumu, ujuzi juu ya mazingira pekee haitoshi - roboti lazima idhibiti kwa usahihi kila harakati zake na, kama ilivyokuwa, "kujisikia" yenyewe katika nafasi. Kwa kusudi hili, kwa kuongeza mfumo wa hisia, kutafakari mazingira ya nje, roboti inayobadilika ina vifaa mfumo mgumu habari ya ndani: sensorer za ndani hutuma ujumbe kila wakati kwa kompyuta kuhusu eneo la kila kiunga cha kidanganyifu. Wanaonekana kutoa gari" hisia ya ndani" Kwa mfano, potentiometers za usahihi wa juu zinaweza kutumika kama vitambuzi vile vya ndani.
Potentiometer ya usahihi wa juu ni kifaa sawa na rheostat inayojulikana, lakini hutofautiana zaidi. usahihi wa juu. Ndani yake, mawasiliano yanayozunguka haina kuruka kutoka kwa zamu hadi zamu, kama wakati wa kusonga kushughulikia kwa rheostat ya kawaida, lakini hufuata zamu za waya wenyewe. Potentiometer imewekwa ndani ya manipulator, ili wakati kiungo kimoja kinapozungushwa kuhusiana na kingine, mawasiliano ya kusonga pia huhamia na, kwa hiyo, upinzani wa kifaa hubadilika. Kwa kuchambua ukubwa wa mabadiliko yake, kompyuta inahukumu eneo la kila viungo vya manipulator. Kasi ya harakati ya manipulator inahusiana na kasi ya mzunguko wa motor ya umeme kwenye gari. Kuwa na habari hii yote, kompyuta inaweza kupima kasi ya harakati ya manipulator na kudhibiti harakati zake.
Je! roboti "hupanga" tabia yake? Hakuna kitu kisicho cha kawaida katika uwezo huu - "ujanja" wa mashine inategemea kabisa ugumu wa programu iliyoandaliwa kwa ajili yake. Kumbukumbu ya kompyuta ya roboti inayoweza kubadilika kawaida huwa na programu nyingi tofauti kadiri hali tofauti zinaweza kutokea. Mpaka hali inabadilika, roboti hufanya kazi kulingana na mpango wa msingi. Wakati sensorer za nje zinajulisha kompyuta kuhusu mabadiliko katika hali hiyo, inachambua na kuchagua programu ambayo inafaa zaidi kwa hali iliyotolewa. Kuwa na mpango wa jumla"tabia", usambazaji wa programu kwa kila moja hali ya mtu binafsi, habari za nje kuhusu mazingira na habari za ndani kuhusu hali ya manipulator, kompyuta inadhibiti vitendo vyote vya roboti.
Aina za kwanza za roboti zinazobadilika zilionekana karibu wakati huo huo na roboti za viwandani. Mfano kwao ulikuwa kidanganyifu kiotomatiki, kilichotengenezwa mnamo 1961 na mhandisi wa Amerika Ernst na baadaye kuitwa "mkono wa Ernst." Manipulator hii ilikuwa na kifaa cha kukamata kilicho na sensorer mbalimbali - photoelectric, tactile na wengine. Kwa msaada wa sensorer hizi, pamoja na kompyuta ya kudhibiti, alipata na kuchukua vitu vilivyowekwa kwa nasibu aliyopewa. Mnamo 1969, roboti ngumu zaidi, "Shakey," iliundwa katika Chuo Kikuu cha Stanford (USA). Mashine hii pia ilikuwa na maono ya kiufundi, inaweza kutambua vitu vinavyozunguka na kufanya kazi nao kulingana na mpango fulani.
Roboti hiyo iliendeshwa na motors mbili za stepper zilizo na gari la kujitegemea kwa magurudumu kila upande wa toroli. Juu ya roboti, ambayo inaweza kuzunguka mhimili wima, kamera ya televisheni na kitafuta njia cha macho viliwekwa. Katikati kulikuwa na kitengo cha kudhibiti, ambacho kilisambaza amri kutoka kwa kompyuta hadi kwa taratibu na vifaa vinavyotekeleza vitendo vinavyofanana. Vihisi vya kugusa vilisakinishwa kando ya eneo ili kupata maelezo kuhusu mgongano wa roboti na vizuizi. "Sheiki" inaweza kusonga kwa njia fupi hadi eneo fulani ndani ya chumba, wakati wa kuhesabu trajectory kwa njia ya kuzuia mgongano (aligundua kuta, milango, milango). Kompyuta, kwa sababu ya vipimo vyake vikubwa, ilikuwa iko kando na roboti. Mawasiliano kati yao yalifanywa kupitia redio. Roboti inaweza kuchagua vitu muhimu na kuwahamisha kwa "kusukuma" (hakuwa na manipulator) mahali pa haki.
Baadaye mifano mingine ilionekana. Kwa mfano, mwaka wa 1977, Quasar Industries iliunda roboti inayoweza kufagia sakafu, kufuta vumbi kutoka kwa fanicha, kutumia kisafishaji cha utupu, na kuondoa maji yaliyokuwa yametapakaa sakafuni. Mnamo 1982, Mitsubishi ilitangaza kuunda roboti ambayo ilikuwa ya ustadi sana ambayo inaweza kuwasha sigara na kuchukua kipokea simu. Lakini ajabu zaidi ilikuwa robot ya Marekani iliyoundwa mwaka huo huo, ambayo, kwa msaada wa vidole vyake vya mitambo, kamera-jicho na ubongo wa kompyuta, ilitatua mchemraba wa Rubik kwa chini ya dakika nne. Uzalishaji wa serial wa roboti za kizazi cha pili ulianza mwishoni mwa miaka ya 70. Ni muhimu sana kwamba zinaweza kutumika kwa mafanikio katika shughuli za kusanyiko (kwa mfano, wakati wa kukusanya visafishaji vya utupu, saa za kengele na vifaa vingine rahisi vya kaya) - aina hii ya kazi hadi sasa imekuwa ngumu sana kujiendesha. Roboti zinazobadilika zimekuwa muhimu sehemu muhimu nyingi zinazonyumbulika (kubadilika kwa haraka kwa matoleo mapya ya bidhaa) vifaa vya uzalishaji kiotomatiki.
Kizazi cha tatu cha roboti - roboti zilizo na akili ya bandia - bado zinaundwa. Kusudi lao kuu ni tabia ya kusudi katika mazingira magumu, yaliyopangwa vibaya, zaidi ya hayo, katika hali kama hizo wakati haiwezekani kutoa chaguzi zote za kuibadilisha. Baada ya kupokea baadhi kazi ya pamoja, roboti kama hiyo italazimika yenyewe kukuza mpango wa utekelezaji wake kwa kila hali maalum (kumbuka kuwa roboti inayobadilika inaweza kuchagua moja ya programu zilizopendekezwa). Ikiwa operesheni itashindwa, roboti yenye akili ya bandia itaweza kuchanganua kutofaulu na kufanya. programu mpya na ujaribu tena.
::: Jinsi ya kudhibiti chombo cha anga za juu: Maelekezo Meli za mfululizo wa Soyuz, ambazo ziliahidiwa siku zijazo za mwezi karibu nusu karne iliyopita, hazikuwahi kuondoka kwenye mzunguko wa Dunia, lakini zilipata sifa ya kuwa usafiri wa anga za juu wa abiria unaotegemewa zaidi. Hebu waangalie kwa macho ya kamanda wa meli.
Usafiri wa anga"Soyuz-TMA" ina sehemu ya vifaa (IAC), moduli ya kushuka (SA) na chumba cha malazi (CO), na SA inachukuwa. sehemu ya kati meli. Kama vile katika ndege, wakati wa kupaa na kupanda, tunaagizwa kufunga mikanda yetu ya kiti na sio kuondoka kwenye viti vyetu, wanaanga pia wanatakiwa kuwa kwenye viti vyao, kufungwa, na kutovua nguo zao za anga wakati wa hatua ya kuweka. meli kwenye obiti na wakati wa ujanja. Baada ya kumalizika kwa ujanja, wafanyakazi, wanaojumuisha kamanda wa meli, mhandisi wa ndege-1 na mhandisi wa ndege-2, wanaruhusiwa kuondoa nafasi zao na kuhamia kwenye chumba cha kuishi, ambapo wanaweza kula na kwenda kwenye choo. Kukimbia kwa ISS huchukua muda wa siku mbili, kurudi duniani huchukua masaa 3-5. Mfumo wa kuonyesha taarifa wa Neptune-ME (IDS) unaotumiwa katika Soyuz-TMA ni wa kizazi cha tano cha IDS kwa meli za mfululizo za Soyuz. Kama inavyojulikana, urekebishaji wa Soyuz-TMA uliundwa mahsusi kwa safari za ndege hadi Kituo cha Kimataifa cha Anga cha Juu, ambacho kilipendekeza ushiriki wa wanaanga wa NASA waliovaa suti kubwa zaidi za anga. Ili wanaanga waweze kupitia hatch inayounganisha kitengo cha kaya na moduli ya kushuka, ilikuwa ni lazima kupunguza kina na urefu wa console, kwa kawaida, wakati wa kudumisha utendaji wake kamili. Shida pia ilikuwa kwamba idadi ya vitengo vya zana vilivyotumika katika matoleo ya awali ya SDI hayakuweza tena kuzalishwa kwa sababu ya kutengana kwa toleo la zamani. Uchumi wa Soviet na kusitishwa kwa baadhi ya uzalishaji. Kituo cha mafunzo cha Soyuz-TMA, kilicho katika Kituo cha Mafunzo cha Cosmonaut kilichopewa jina lake. Gagarin (Star City), inajumuisha mfano wa gari la kushuka na sehemu ya huduma. Kwa hivyo, SDI nzima ilibidi iundwe upya kimsingi. Kipengele cha kati cha SOI ya meli kilikuwa jopo la udhibiti lililounganishwa, maunzi yanayoendana na kompyuta ya aina ya IBM PC. Udhibiti wa mbali wa nafasi
Mfumo wa kuonyesha taarifa (IDS) katika chombo cha anga za juu cha Soyuz-TMA unaitwa Neptune-ME. Hivi sasa kuna zaidi toleo jipya SOI kwa kinachojulikana digital Soyuz - meli za aina ya Soyuz-TMA-M. Hata hivyo, mabadiliko yaliathiri hasa maudhui ya elektroniki ya mfumo - hasa, mfumo wa telemetry ya analog ulibadilishwa na moja ya digital. Kimsingi, kuendelea kwa "interface" imehifadhiwa. 1. Jopo la kudhibiti jumuishi (InPU). Kwa jumla, kuna InPU mbili kwenye moduli ya mteremko - moja kwa kamanda wa meli, ya pili kwa Mhandisi wa Ndege 1 ameketi upande wa kushoto. 2. Kibodi ya nambari ya kuingiza misimbo (kwa urambazaji kupitia onyesho la InPU). 3. Kitengo cha kudhibiti alama (kinachotumika kuelekeza onyesho ndogo la InPU). 4. Kitengo cha maonyesho ya Electroluminescent hali ya sasa mifumo (TS). 5. RPV-1 na RPV-2 - valves za rotary za mwongozo. Wao ni wajibu wa kujaza mistari na oksijeni kutoka kwa mitungi ya puto, moja ambayo iko kwenye chumba cha vifaa, na nyingine katika gari la kushuka yenyewe. 6. Valve ya elektro-nyumatiki kwa usambazaji wa oksijeni wakati wa kutua. 7. Visor maalum ya cosmonaut (SSC). Wakati wa kutia nanga, kamanda wa meli anatazama bandari ya kusimamisha meli na kuona jinsi meli inavyotia nanga. Ili kupitisha picha, mfumo wa vioo hutumiwa, takriban sawa na kwenye periscope kwenye manowari. 8. Ncha ya kudhibiti mwendo (DRC). Kwa msaada huu, kamanda wa meli hudhibiti injini ili kutoa kasi ya mstari wa Soyuz-TMA (chanya au hasi). 9. Kwa kutumia fimbo ya kudhibiti mtazamo (OCL), kamanda wa meli huweka mzunguko wa Soyuz-TMA kuzunguka katikati ya misa. 10. Kitengo cha kukausha kwenye jokofu (HDA) huondoa joto na unyevu kwenye meli, ambayo bila shaka hujilimbikiza angani kwa sababu ya uwepo wa watu kwenye meli. 11. Geuza swichi kwa ajili ya kuwasha uingizaji hewa wa spacesuits wakati wa kutua. 12. Voltmeter. 13. Kuzuia fuse. 14. Kitufe cha kuzindua uhifadhi wa meli baada ya kutia nanga. Rasilimali ya Soyuz-TMA ni siku nne tu, kwa hivyo lazima ilindwe. Baada ya docking, nguvu na uingizaji hewa hutolewa na kituo cha orbital yenyewe. Nakala hiyo ilichapishwa katika jarida la "Mechanics Maarufu"
Mara tu chombo cha anga au kituo cha obiti kinapojitenga na hatua ya mwisho ya roketi inayoipeleka angani, inakuwa kazi ya wataalamu katika Udhibiti wa Misheni.
Chumba kikuu cha udhibiti, chumba chenye wasaa kilicho na safu za vifaa vilivyosimamiwa na wataalamu, kinashangaza katika ukimya wake uliokolea. Inakatizwa tu na sauti ya mwendeshaji anayewasiliana na wanaanga. Ukuta wote wa mbele wa ukumbi unachukuliwa na skrini tatu na maonyesho kadhaa ya digital. Kwenye skrini kubwa zaidi, ya kati kuna ramani ya rangi ya ulimwengu. Barabara ya wanaanga ilipita kando yake kama sinusoid ya bluu - hivi ndivyo makadirio ya mzunguko wa chombo cha anga ya juu yanavyoonekana, ikifunuliwa kwenye ndege. Nukta nyekundu huenda polepole kwenye mstari wa bluu - meli katika obiti. Kwenye skrini ya kulia na kushoto tunaona picha ya televisheni ya wanaanga, orodha ya shughuli kuu zinazofanywa katika nafasi, vigezo vya orbital, na mipango ya kazi ya wafanyakazi kwa siku za usoni. Nambari huangaza juu ya skrini. Wanaonyesha Wakati wa Moscow na wakati kwenye meli, idadi ya obiti inayofuata, siku ya ndege, wakati wa kikao cha pili cha mawasiliano na wafanyakazi.
Juu ya moja ya consoles kuna ishara: "Mkuu wa kikundi cha ballistics." Ballistics inasimamia harakati vyombo vya anga. Hivi ndivyo wanavyotegemea wakati halisi uzinduzi, trajectory ya kuingizwa kwenye obiti, kulingana na data zao, ujanja wa spacecraft hufanywa, uwekaji wao na vituo vya orbital na kushuka kwa ardhi. Mkuu wa ballistics anafuatilia habari kutoka angani. Mbele yake kwenye skrini ndogo ya runinga kuna safu za nambari. Hizi ni ishara kutoka kwa meli ambayo imepitia usindikaji tata wa kielektroniki. kompyuta(kompyuta) ya Kituo.
Kompyuta za mifano tofauti huunda tata nzima ya kompyuta katika Kituo hicho. Wanapanga habari, kutathmini uaminifu wa kila kipimo, kuchambua na kuchambua viashiria vya telemetric (tazama Telemechanics). Mamilioni hufanywa kila sekunde kwenye Kituo hicho shughuli za hisabati, na kila sekunde 3 kompyuta inasasisha taarifa kwenye consoles.
Katika Jumba Kuu kuna watu wanaohusika moja kwa moja katika udhibiti wa ndege. Hawa ni wakurugenzi wa ndege na vikundi tofauti wataalamu. Katika maeneo mengine ya Kituo kuna kinachojulikana kama vikundi vya usaidizi. Wanapanga ndege, pata njia bora kwa ajili ya utekelezaji maamuzi yaliyofanywa, shauriana na wale wanaoketi ukumbini. Vikundi vya usaidizi ni pamoja na wataalamu wa ballistics, wabunifu wa mifumo mbalimbali ya vyombo vya anga, madaktari na wanasaikolojia, wanasayansi ambao walitengeneza. programu ya kisayansi ndege, wawakilishi wa amri na kipimo tata na huduma ya utaftaji na uokoaji, na vile vile watu wanaopanga wakati wa burudani kwa wanaanga, kuandaa programu za muziki kwao, mikutano ya redio na familia, takwimu maarufu sayansi na utamaduni.
Kituo cha udhibiti sio tu kinasimamia shughuli za wafanyakazi, hufuatilia utendaji wa mifumo ya vyombo vya anga na makusanyiko, lakini pia huratibu kazi ya vituo vingi vya ufuatiliaji wa ardhi na meli.
Kwa nini tunahitaji vituo vingi vya mawasiliano vyenye nafasi? Ukweli ni kwamba kila kituo kinaweza kudumisha mawasiliano na spacecraft ya kuruka kwa muda mfupi sana, kwani meli huacha haraka eneo la mwonekano wa redio ya kituo fulani. Wakati huo huo, kiasi cha habari kinachobadilishwa kupitia vituo vya ufuatiliaji kati ya meli na Kituo cha Kudhibiti Misheni ni kikubwa sana.
Mamia ya vitambuzi vimewekwa kwenye chombo chochote cha angani. Wanapima joto na shinikizo, kasi na kuongeza kasi, dhiki na vibration katika vitengo vya miundo ya mtu binafsi. Vigezo mia kadhaa vinavyoashiria hali ya mifumo ya bodi hupimwa mara kwa mara. Sensorer hubadilisha maadili kwa maelfu viashiria mbalimbali kwenye mawimbi ya umeme, ambayo hupitishwa kiotomatiki kupitia redio hadi duniani.
Taarifa hizi zote zinahitaji kushughulikiwa na kuchambuliwa haraka iwezekanavyo. Kwa kawaida, wataalamu wa kituo hawawezi kufanya bila msaada wa kompyuta. Katika vituo vya ufuatiliaji, sehemu ndogo ya data inachakatwa, na wingi huchakatwa na waya na redio - kupitia satelaiti za bandia Dunia "Umeme" - hupitishwa kwa Kituo cha Kudhibiti.
Wakati chombo kinapita juu ya vituo vya kufuatilia, vigezo vya njia zao na trajectories hutambuliwa. Lakini kwa wakati huu, sio tu wasambazaji wa redio wa meli au satelaiti wanafanya kazi kwa bidii, lakini pia wapokeaji wao wa redio. Wanapokea amri nyingi kutoka kwa Dunia, kutoka kwa Kituo cha Kudhibiti. Amri hizi huwasha au kuzima mifumo na mifumo mbalimbali ya chombo cha angani, na kubadilisha programu zao za uendeshaji.
Hebu fikiria jinsi kituo cha ufuatiliaji kinavyofanya kazi.
Nyota ndogo inaonekana angani juu ya kituo cha kufuatilia na kusonga polepole. Inazunguka vizuri, bakuli la tani nyingi la antenna inayopokea huifuata. Antenna nyingine - transmitter - imewekwa kilomita kadhaa kutoka hapa: kwa umbali huu, transmita haziingiliani tena na mapokezi ya ishara kutoka kwa nafasi. Na hii hutokea katika kila kituo cha ufuatiliaji kinachofuata.
Zote ziko katika maeneo ambayo njia za nafasi ziko. Maeneo ya mwonekano wa redio ya vituo vya jirani yanapishana kwa kiasi. Kwa kuwa bado haijaacha kabisa eneo moja, meli tayari inajikuta katika nyingine. Kila kituo, baada ya kumaliza kuzungumza na meli, "huihamisha" kwa nyingine. Upeanaji nafasi unaendelea nje ya nchi yetu.
Muda mrefu kabla ya kuruka kwa chombo, vituo vya kufuatilia vinavyoelea huenda baharini - vyombo maalum meli ya msafara ya Chuo cha Sayansi cha USSR. Meli za meli za "nafasi" ziko kwenye bahari tofauti. Inaongozwa na meli ya kisayansi "Cosmonaut Yuri Gagarin", urefu wa 231.6 m, dawati 11, vyumba 1250. Vibakuli vinne vikubwa vya antena vya meli hutuma na kupokea ishara kutoka angani.
Shukrani kwa vituo vya kufuatilia, hatusikii tu, bali pia tunaona wenyeji wa nyumba ya nafasi. Wanaanga huendesha ripoti za televisheni mara kwa mara, zikiwaonyesha wanadamu sayari yao, Mwezi, mtawanyiko wa nyota zinazong'aa kwenye anga nyeusi...
Chombo cha anga za juu cha Soyuz, ambacho kiliahidiwa mustakabali wa mwezi karibu nusu karne iliyopita, hakikuwahi kuondoka kwenye mzunguko wa Dunia, lakini kilipata sifa kama usafiri wa anga za juu wa abiria unaotegemewa zaidi. Hebu waangalie kwa macho ya kamanda wa meli
Chombo cha anga za juu cha Soyuz-TMA kinajumuisha sehemu ya ala (IAC), moduli ya kushuka (DA) na sehemu ya malazi (CO), huku SA ikichukua sehemu ya kati ya meli. Kama vile katika ndege, wakati wa kupaa na kupanda, tunaagizwa kufunga mikanda yetu ya kiti na sio kuondoka kwenye viti vyetu, wanaanga pia wanatakiwa kuwa kwenye viti vyao, kufungwa, na kutovua nguo zao za anga wakati wa hatua ya kuweka. meli kwenye obiti na wakati wa ujanja. Baada ya kumalizika kwa ujanja, wafanyakazi, wanaojumuisha kamanda wa meli, mhandisi wa ndege-1 na mhandisi wa ndege-2, wanaruhusiwa kuondoa nafasi zao na kuhamia kwenye chumba cha kuishi, ambapo wanaweza kula na kwenda kwenye choo. Kukimbia kwa ISS huchukua muda wa siku mbili, kurudi duniani huchukua masaa 3-5.
Mfumo wa kuonyesha taarifa wa Neptune-ME (IDS) unaotumiwa katika Soyuz-TMA ni wa kizazi cha tano cha IDS kwa meli za mfululizo za Soyuz.
Kama inavyojulikana, urekebishaji wa Soyuz-TMA uliundwa mahsusi kwa safari za ndege hadi Kituo cha Kimataifa cha Anga cha Juu, ambacho kilipendekeza ushiriki wa wanaanga wa NASA waliovaa suti kubwa zaidi za anga.
Ili wanaanga waweze kupitia hatch inayounganisha kitengo cha kaya na moduli ya kushuka, ilikuwa ni lazima kupunguza kina na urefu wa console, kwa kawaida, wakati wa kudumisha utendaji wake kamili.
Tatizo pia lilikuwa kwamba idadi ya makusanyiko ya vyombo vilivyotumiwa katika matoleo ya awali ya SDI hayakuweza tena kuzalishwa kutokana na kuvunjika kwa uchumi wa zamani wa Soviet na kukoma kwa baadhi ya uzalishaji.
Kituo cha mafunzo cha Soyuz-TMA, kilicho katika Kituo cha Mafunzo cha Cosmonaut kilichopewa jina lake. Gagarin (Star City), inajumuisha mfano wa gari la kushuka na sehemu ya huduma.
Kwa hivyo, SDI nzima ilibidi iundwe upya kimsingi. Kipengele cha kati cha SOI ya meli kilikuwa jopo la udhibiti lililounganishwa, maunzi yanayoendana na kompyuta ya aina ya IBM PC.
Udhibiti wa mbali wa nafasi
Mfumo wa kuonyesha taarifa (IDS) katika chombo cha anga za juu cha Soyuz-TMA unaitwa Neptune-ME. Hivi sasa, kuna toleo jipya zaidi la SOI la kinachojulikana kama digital Soyuz - meli za aina ya Soyuz-TMA-M. Walakini, mabadiliko hayo yaliathiri sana yaliyomo kwenye mfumo wa elektroniki - haswa, mfumo wa telemetry wa analog ulibadilishwa na wa dijiti. Kimsingi, kuendelea kwa "interface" imehifadhiwa.
1. Jopo la kudhibiti jumuishi (InPU). Kwa jumla, kuna InPU mbili kwenye moduli ya mteremko - moja kwa kamanda wa meli, ya pili kwa Mhandisi wa Ndege 1 ameketi upande wa kushoto.
2. Kibodi ya nambari ya kuingiza misimbo (kwa urambazaji kupitia onyesho la InPU).
3. Kitengo cha kudhibiti alama (kinachotumika kuelekeza onyesho ndogo la InPU).
4. Kitengo cha maonyesho ya Electroluminescent kwa hali ya sasa ya mifumo (TS).
5. RPV-1 na RPV-2 - valves za rotary za mwongozo. Wao ni wajibu wa kujaza mistari na oksijeni kutoka kwa mitungi ya puto, moja ambayo iko kwenye chumba cha vifaa, na nyingine katika gari la kushuka yenyewe.
6. Valve ya elektro-nyumatiki kwa usambazaji wa oksijeni wakati wa kutua.
7. Visor maalum ya cosmonaut (SSC). Wakati wa kutia nanga, kamanda wa meli anatazama bandari ya kusimamisha meli na kuona jinsi meli inavyotia nanga. Ili kupitisha picha, mfumo wa vioo hutumiwa, takriban sawa na kwenye periscope kwenye manowari.
8. Ncha ya kudhibiti mwendo (DRC). Kwa msaada huu, kamanda wa meli hudhibiti injini ili kutoa kasi ya mstari wa Soyuz-TMA (chanya au hasi).
9. Kwa kutumia fimbo ya kudhibiti mtazamo (OCL), kamanda wa meli huweka mzunguko wa Soyuz-TMA kuzunguka katikati ya misa.
10. Kitengo cha kukausha kwenye jokofu (HDA) huondoa joto na unyevu kwenye meli, ambayo bila shaka hujilimbikiza angani kwa sababu ya uwepo wa watu kwenye meli.
11. Geuza swichi kwa ajili ya kuwasha uingizaji hewa wa spacesuits wakati wa kutua.
12. Voltmeter.
13. Kuzuia fuse.
14. Kitufe cha kuzindua uhifadhi wa meli baada ya kutia nanga. Rasilimali ya Soyuz-TMA ni siku nne tu, kwa hivyo lazima ilindwe. Baada ya docking, nguvu na uingizaji hewa hutolewa na kituo cha orbital yenyewe.
Ndege kwenye vyombo vya anga vinavyoweza kutumika tena na vituo vya anga kuwa sehemu maisha ya kisasa, nafasi ya TRAVEL inakaribia kupatikana. Na, kama matokeo ya hii, ndoto juu yao huwa za kawaida zaidi. Ndoto ya aina hii mara nyingi ni UTIMIZAJI rahisi wa TAMAA, ndoto ya kuona ulimwengu kutoka kwa hatua nyingine katika nafasi. Walakini, inaweza pia kuwa ndoto kuhusu ESCAPE, kusafiri au kutafuta. Kwa wazi, ufunguo wa kuelewa ndoto kama hiyo ni kusudi la safari. Njia nyingine ya kuelewa maana ya ndoto inahusu njia ya kusafiri. Je, ulikuwa kwenye chombo cha anga za juu au kitu unachokifahamu zaidi (kama gari lako)?
Ota kuhusu usafiri wa anga ni nyenzo nzuri kwa utafiti. Unaweza kuota kwamba umepotea na unapapasa kitu katika utupu mkubwa.
Katika ndoto ulitaka sana kuwa ndani anga ya nje au umejikuta huko tu? Ulijisikia salama ukiwa huko?